מותר לנאוף אם זה בהסכמה?

כשאנו קוראים את החלק השני של עשרת הדברות, זה המתמקד ביחסים שבין אדם לחברו, אנו מסוגלים ברוב הפעמים להבין את פשר האיסורים. ברובם ככולם יש נזק ישיר או עקיף לאחר. כך הם הדיברות 'לא תרצח', 'לא תגנוב', 'לא תענה… עד שקר' ו'לא תחמוד'. אבל מה לגבי 'לא תנאף'? אמנם, כאשר גבר או אישה בוגדים בבת/בן … המשך לקרוא מותר לנאוף אם זה בהסכמה?